准备

• STM32F103 开发板
• STM32CubeMX软件（Version 6.10.0）
• keil µVision5 IDE（MDK-Arm）
• FreeRTOS 源码 (Releases · FreeRTOS/FreeRTOS (github.com))

移植

1. 通过STM32CubeMx创建MDK空项目
   1. STM32F103
   2. RCC -> HSE
   3. SYS
      • Debug -> Serial Wire
      • Timebase Source -> TIM1
   4. GPIO -> LED
2. 解压FreeRTOS源码
3. 在项目新建文件夹FreeRTOS，放FreeRTOS源码
4. 将FreeRTOS源码Source文件夹中：
   • include文件夹
   • portable文件夹
   • croutine.c
   • event_groups.c
   • list.c
   • queue.c
   • stream_buffer.c
   • tasks.c
   • timers.c
     复制到项目新建FreeRTOS文件夹下
     portable文件夹只保留以下文件夹
   • GCC
   • Keil
   • MemMang
5. 用Kiel打开项目进行环境配置
6. 在Manage Project Items中新建组FreeRTOS/Source，并添加
   • Manage Project Items -> Groups - > FreeRTOS\Source -> Files
     • croutine.c
     • event_groups.c
     • list.c
     • queue.c
     • stream_buffer.c
     • tasks.c
     • timers.c
7. 在Manage Project Items中新建组FreeRTOS/Others，并添加
   • Manage Project Items -> Groups - > FreeRTOS/Others -> Files
     • port.c
     • heap_4.c
       port.c位于FreeRTOS\portable\GCC\ARM_CM3，
       heap_4.c位于FreeRTOS\portable\MemMang
8. 添加头文件
   • Options for Target -> C/C++ -> Include Paths
     • FreeRTOS\include
     • FreeRTOS\portable\GCC\ARM_CM3
     • FreeRTOS
9. 复制FreeRTOSConfig.h到FreeRTOS文件夹下，并添加到项目中
10. 在FreeRTOSConfig.h添加以下define

#define xPortPendSVHandler 		PendSV_Handler
#define xPortSysTickHandler 	SysTick_Handler
#define vPortSVCHandler 	    SVC_Handler

11. 注释

void SVC_Handler(void);
void PendSV_Handler(void);
void SysTick_Handler(void);

测试

/**
	LED_Task
**/
void LED_Task(void *p)
{
	while (1)
	{
		HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port, LED_Pin);
		vTaskDelay(1000);	
	}
	
}

//main函数，创建任务
xTaskCreate(LED_Task, "LED_Task", 128, NULL, 1, NULL);
//启动任务调度器
vTaskStartScheduler();